Kościół Świętego Andrzeja Apostoła w Lipsku zapoczątkował Samuel Lipski, dziedzic miejscowości oraz okolicznych wsi, takich jak Jędrzejówka i Lipie. Pierwszy kościół parafialny, który był drewniany spłonął w 1648 roku, a kolejny wzniesiony z połączenia drewna i kamienia, uległ zniszczeniu w drugiej połowie XVIII wieku.
Do XIX wieku Lipsko pozostawało parafią zakonną, administrowaną przez dominikanów, bernardynów, reformatów i jezuitów. Pierwszym proboszczem diecezjalnym został w 1828 roku ksiądz Jan Trzepjak – Węgier, który otoczył kościół kamiennym murem. Pod koniec XIX wieku pożar ponownie zniszczył Lipsko, w tym kościół i plebanię. W 1889 roku kościół został odbudowany, a rok później otrzymał nowe wyposażenie, ufundowane ze składek parafian. Zakupiono malowane na płótnie stacje Męki Pańskiej, a dwa lata później z Lwowa zostały sprowadzone organy.
Obecny kościół zbudowany jest z kamienia miejscowego, posiada strop z wypalanej cegły, a jego dach pokryty jest blachą ocynkowaną. Wieżyczka z sygnaturką ozdabia bryłę budynku. Styl architektoniczny jest zbliżony do romańskiego, a wnętrze kościoła charakteryzuje się barokowym wystrojem. W środku znajdują się ołtarz główny, dwa ołtarze boczne oraz imponująca mównica, która przyciąga wzrok.